机械臂系统的控制同步理论与应用

《机械臂系统的控制同步理论与应用》以典型串联机械臂为对象，介绍机械臂系统的控制同步的建模、几种不同形式的同步控制器设计、同步运动和同步轨迹跟踪实现以及相应的复杂非线性动力学行为分析等方面的系列化最新理论研究成果。主要内容包括：机械系统控制同步的基本原理及其同步稳定性分析；两自由度机械臂动力学建模与同步控制混合模型建立方法；利用节律神经元控制器、OPCL控制器、自适应控制器分别实现二自由度机械臂的运动同步；采用OPCL控制器的二自由度机械臂的复杂动力学行为；三自由度机械臂动力学建模与同步控制混合建模；采用自适应控制器、鲁棒同步轨迹跟踪控制器实现三自由度机械臂运动同步的方法；三自由度机械臂末端轨迹跟踪的同步控制方法；两自由度刚柔耦合机械臂同步控制方法及其基于反馈策略的同步运动。《机械臂系统的控制同步理论与应用》还附有必要的数值仿真流程和程序。《机械臂系统的控制同步理论与应用》对机械臂系统的动力学与控制、同步理论与应用等方面的研究具有重要参考价值。《机械臂系统的控制同步理论与应用》专供从事动力系统控制同步研究，特别是机械系统控制同步方面研究的科技人员阅读，也可为机械系统非线性动力学与控制、机器人动力学与控制等领域的科技人员提供参考。同时，从事机械系统动力学与控制、机器人学、非线性动力学等相关学科学习和科研工作的教师和研究生也可参考《机械臂系统的控制同步理论与应用》。