书目

全天候机器人视觉

内容简介

本书主要依托国家自然科学基金“共融机器人基础理论与关键技术研究”重大研究计划：面向室外复杂光照与气象条件的共融机器人多模感知系统（项目编号：91648118）的研究成果，结合作者多年的科研及工程实践经验，针对复杂的光照环境与气象条件明显降低机器人视觉鲁棒性的问题，主要从大气物理与光学成像的新角度出发去详细系统地论述复杂光照（如阴影，反光）与恶劣天气（如雨雪雾）环境下机器人视觉系统的环境感知、建模、及图像预处理技术。主要内容涉及光照建模与光谱计算、阴影、反光的建模、检测与去除、本征图像获取与光照分解、雨雪雾的建模与去除、水下散射的建模与去除，并给出了一些机器人应用实例和工作展望。这些技术将图像与环境建立了关联，对于提高机器人的自主环境感知能力具有一定的意义，使其具有全天候作业能力。

作者简介

田建东，中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室研究员、博士生导师。现为IEEE高级会员、中国光学工程学会委员、国家自然科学基金(NSFC)共融机器人重大研究计划评审专家、中国科学院青年创新促进会会员、入选辽宁省“百千万人才工程”、沈阳市高层次人才。长期从事机器人视觉的研究，尤其关注在复杂光照与恶劣天气等极端环境下的视觉稳定性以及图像预处理问题。从大气物理和光学成像角度去解决问题的新思路出发，提出了机器人复杂非结构环境下视觉感知的一系列理论和算法，以第1作者或通讯作者在IEEETrans.Imageprocessing、IEEETrans.Multimedia、OpticalExpress、OpticsLetters、IEEECVPR、IEEEICCV等知名国际期刊和会议上发表论文30余篇，初步形成了研究特色及理论体系。作为负责人连续获得国家自然科学基金青年、面上、共融机器人重大研究计划等国家项目资助以及沈阳新松机器人公司技术支持等企业项目资助。成果在机器人学国家重点实验室承担的面向国家重大需求的多种机器人项目中应用效果明显，提高了它们在复杂环境下的适应和作业能力。

目录

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