机构解耦综合理论模型与方法

本书以实现机构输出运动解耦为目标，建立了解耦构型的拓扑关系理论映射模型，为机构解耦的构型判定提供了理论依据，并提出了串联型支链解耦的综合流程。根据运动合成规律，分析了平面轴线、空间轴线及共点轴线的迁移规律。基于支链的输出运动特征，提出了正则解耦输出运动的综合准则，构建了正则解耦输出运动特征的实现条件。基于解耦并联机构输出平台的运动特征，表示了支链间的结构关系，借助形态学算法给出了支链解耦的综合流程。基于旋量理论及李群进行了并联机构解耦的型综合。运用旋量理论对机构的输出运动特征及机构运动与约束的逻辑转换关系进行了表达。以冗余约束为条件，进行了并联机构解耦的型综合。以解耦构型为对象建立了输出精度的统一模型。本书适合从事机构研究的工程技术人员与高校相关专业的师生阅读参考。