多视点图像的二维与三维场景建模——流形建模与Cayley方法的原理及应用

五彩斑斓的世界――图像序列――中包含的信息拼合在一起来还原物理场景，以构建新的认识，这是基于多视点图像的视觉建模技术的核心问题。本书利用摄像机成像的数学模型、流形建模的“对应原理”以及数学定义中的转换映射概念，自然而流畅地得到了一组关于视觉场景建模的基础性数学公式，进而给出它们在二维图像拼接与三维重建中的应用。在具体的应用中，Cayley变换起了重要的作用。全书共9章，依次是数学预备知识、多视图几何基本概念、视觉建模的底层算法、流形建模、二维场景建模、三维场景建模、摄像机位姿估计方法、三维点云配准方法、新型光学成像系统与场景建模简介。本书可为计算机视觉、机器人视觉导航、视觉无损检测以及应用数学等领域的大学生、研究生以及科技工作者提供理论与技术参考。