轻于空气的航空机器人：无人飞艇的制导与控制

航空机器人是一种无需人的直接控制就可以实现持续飞行并执行特定任务的系统。轻于空气的航空机器人是一种利用静升力来平衡自身重量的航空器，也定义为拥有足够自主性的无人飞行器或无人飞艇。由于维持飞行所需的能量很少，“比空气轻的系统”显得特别吸引人。它们正被逐渐用于执行各种各样的任务，如监视、检查、广告、货运和交通等。《轻于空气的航空机器人：无人飞艇的制导与控制》旨在使读者熟悉一些经研究证明行之有效的任务规划与控制策略。这些策略由不同层次的一系列模块构成，这些模块自上而下相互交联，并包含按不同评价准则明确定义的函数。第一层由离散搜索策略组成，用于周期性地产生趋向目标，同时能避开障碍和威胁区域的航路点集合；第二层对航路点集合进行平滑，使所生成的航路在给定的速度和加速度约束下切实可行；第三层产生可飞的、时间上连续的轨迹；最后一层是跟踪控制，目的是使规划航迹与飞艇实测航迹之间的偏差降到最校《轻于空气的航空机器人：无人飞艇的制导与控制》的内容即按这种层次结构组织，主题包括建模、飞行规划、航迹设计与控制等，并在附录中介绍了一些实际项目。《轻于空气的航空机器人：无人飞艇的制导与控制》对于从事机器人与自动化、航空航天技术、控制与人工智能等方面研究的学者和科研人员具有很好的参考价值。