机器人几何代数模型与控制

《机器人几何代数模型与控制》以作者的研究成果为依托，讲述了向量空间、李代数以及对偶数环上的旋量理论等数学工具在机器人运动学中的应用。全书包含了李代数基本理论、机构运动学以及机构运动平台的视觉检测和控制三个部分。全书共分12章。第1章为绪论；第2章对向量空间等基本概念进行回顾；第3—5章为李代数和对偶数环的基本理论，介绍了李代数、对偶数、李括号和对偶内积的几何意义以及他们之间的关系；第6—9章给出了对偶数环上的旋量场在机构运动学中的应用；第10—12章为《机器人的几何代数模型与控制》的应用部分，给出了机器人运动平台的几何不变量检测方法，并进一步与智能算法相结合对机器人的动力学视觉伺服控制进行了探讨。《机器人几何代数模型与控制》所提出的方法虽然以并联肌器人模型为基础，但也可以应用于串联机器人，而且旋量场在对偶数环上的相关性的研究可以应用到当前较为热门的机构构型综合中。《机器人几何代数模型与控制》给出的机构学解析解表达形式新颖，为后续的机器人检测控制奠定了基础。最后，《机器人几何代数模型与控制》还给出了机器人的智能检测和智能控制方法。《机器人几何代数模型与控制》可作为研究生教材或相关专业本科教材，也可作为相关科研人员与工程技术人员的参考用书。