现代机器人学：机构、规划与控制

本书系统地介绍了机器人学的基础理论知识-重心放在机器人机构、规划与控制三个方面-为机器人学的入门教材-可纳入到机器人导论的范畴。全书以现代数学分支之一——旋量理论为工具和桥梁-衔接全书知识体系。这既是书名定为《现代机器人学：机构、规划与控制》的主要依据-也是本书区别其他机器人导论类教材的重要特征。全书总共13章-第1章为绪论。第2章主要介绍与机器人机构有关的若干基本概念-第3章作为全书的理论基础-详细讨论如何应用旋量理论构建刚体运动模型的过程；第4?7章主要讲述有关机器人运动学方面的基础内容-包括开链机器人正向运动学（第4章）、一阶运动学与静力学（第5章）、逆向运动学（第6章）和并联机器人运动学（第7章）。第8?11章主要讲述有关机器人动力学、规划与控制方面的基础内容-包括开链机器人动力学建模（第8章）、轨迹生成（第9章）与运动规划算法（第10章）以及经典的机器人控制方法等（第11章）。第12?13章主要介绍机器人的两种典型形态—操作手与移动机器人的基础知识与原理。此外-作为正文的补充-增加了4个附录内容-包括全书重要结论、刚体姿态描述方法、D-H参数法以及优化算法等。本书可作为高年级机器人工程专业本科专业教材或研究生教材-也可作为相关科研人员与工程技术人员参考用书。