低速无人驾驶技术实战

本书是基于北京联合大学\"旋风智能车”团队多年来在无人驾驶技术领域的积累而编写的面向本科层次的无人驾驶技术实践类教材。全书共5章，第1章介绍无人驾驶技术及本书所用的无人驾驶教学系统与实验平台的基本情况和使用规范。第2章主要介绍无人驾驶技术感知层中各种传感器的基本应用实验，包括单目相机、双目相机、毫米波雷达、多维激光雷达、超声波雷达、差分导航基准站等常用设备的安装、标定和常用算法的实现。第3章介绍通过CAN总线控制线控车辆底盘完成自动转向、自动速度控制和自动辅助信号控制的基本方法。第4章为无人车综合应用实验，包含轨迹跟踪、多传感器融合、定速巡航、自适应巡航和激光雷达SLAM建图等核心实验。第5章是基于深度学习的图像检测方法综合实验，以YOLOv3算法为例，完成了基于计算机视觉的交通信号灯检测与识别。本书中的实验基于Ubuntu系统和ROS框架完成，配有示例代码和部分教学视频。本书适合从事无人驾驶技术研发工作的工程技术人员阅读，可作为高等学校无人驾驶实践课程的教材。