书目

多模式移动操作机器人

内容简介

本书内容涵盖了轮腿复合与腿臂融合多模式移动作机器人的机构设计、运动规划与控制方法等相关技术；介绍了四足变拓扑构型机器人和径向对称圆周分布六足机器人，展示了多种轮腿复合、腿臂融合机构与模块化仿生足的设计；阐释了多模式移动作机器人的步态规划、作规划、模式切换与轮腿协同路径规划方法；演绎了基于质心运动学的移动作控制方法、基于惯中心在e(3)上指数坐标的多足机器人动力学控制方法及其自适应步态控制技术。本书理论联系实际，展示了可实现机器人在复杂环境中高效稳定运动与灵巧作业的方法及途径，可供机械工程、控制科学与工程、机器人工程等专业的高年级本科生、与相关科研人员参。

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